上期咱们说道，人与机器人之间的安全协作第一步是要树立规范根底，意图是为机器人配备防护设备来维护人员，保证其成为真实的协作机器人。
EN ISO 10218《机器人和机器人配备 工业机器人的安全要求》分为第 1 部分（机器人）和第 2 部分（机器人体系和集成）。对应国标：GB 11291.1-2011和GB 11291.2-2013，规则了适用于机器人单元的安全要求。
EN ISO 10218 规则了在规划机器人单元安全办法时一定要考虑的区域，即最大区域、约束区域、操作区域和维护区域。此外，协作机器人也有一个协作区域，EN ISO 10218-1 和 ISO/ TS 15066 都对此进行了概述。在这一区域内，人员和机器人能相互协作。相应的运转形式被称为 协作运转。
那么，依据 ISO/TS 15066 规范，作为 协同作业体系 的机器人单元在规划和规划方面有哪些详细实践的要求呢？
一旦确认了单元布局，规划人员就应确认危险并进行危险评价。这将得出需求采纳的办法，以最大极限地下降危险。ISO/TS 15066 中概述了协同作业体系答应采纳的办法，并规则了相关要求。
规划布局是机器人协作单元危险最小化的中心流程。布局界说了包含协作区在内的上述区域，以及通往危险区域的通道。这一重要过程有必要考虑到人机界面的人体工程学，以及机器人任何超限运动（例如在发动紧迫中止设备后）在大多数状况下要的额定空间。
规划师或安全工程师的责任之一是考虑机器人的特别危险性，并将其归入危险评价。究竟，将人和机器人及其作业区域分隔是有充沛理由的。EN ISO 10218-1 和 EN ISO 10218-2 附录 A 中的危险清单是一个有用的辅助工具，它专关于机器人和机器人单元中的危险。
一个特别的潜在危险是机器人履行高能量和高规模动作的危险，这在某种程度上预示着它们的运动轨道或许难以预测。在某些状况下，还有必要考虑到多个机器人在同一操作区域作业的状况。考虑到这一点，需求清晰认义协作空间，同一空间（即机器人的作业区域）内的每个操作人员都有必要贴身带着自己的控制元件。此外，还需求用于轴和空间约束的故障安全软件，一般由机器人制造商供给。
