1进入保护形式：点击体系信息-挑选CPU重置-挑选保护形式-点击复位（如下图赤色方框所示）
2.进入保护形式后，需求进步我们的操作权限，点击体系-安全形式（图1），在安全形式界面，把本来的操作形式改成“安全形式”（图2）安川安全形式初始暗码一般为“16个5”，输入完暗码后，点击回车（图3）
3.点击体系-设置（图1）在设置画面挑选操控轴组，按挑选（图2）光标移动到“B2”按挑选进入下一画面（图3）挑选组织类型（依据现场的机器人与行走轴的方向挑选，比方，行走轴移动方向是沿机器人基座标Y方向移动，那就要挑选RECT-Y）（图4）进入下一画面
4.挑选衔接的STO，光标移动到B1一项，点击回车，进入下一画面（OT1，OT2看实践接线一般用作超线.挑选轴的类型，由于我们装备的是行走轴，所以类型挑选齿轮齿条，点击回车，进入下一画面
6.依据现场的参数来设定他的行程和减速比，回车，进入下一画面（图1）挑选电机的类型-“伺服放大器-整流器-滚动方向-最大转速”依据现场和电机参数来设置，设置好后，点击回车，进入下一画面（图2）然后会跳出来一个对话框，问询我们是不是修正B1操控轴组的衔接，总共三次都是挑选是（图3，图4），然后就主动跳转页面了
7.操作至这儿，就代表现已把行走轴的参数装备进去了，这时候，体系会提示我们进行安全单元基板FLSAH复位，点击菜单左面的文件-初始化，进入下一画面（图1）光标移动到安全单元基板FLSAH复位上，按挑选，挑选”是“（图2）（留意下面是挑选复位，而不是铲除）复位完后，就可以退出保护形式了，在在线形式里给他标零点了
