输出的高转速低扭矩通过减速器后形成低转速高转矩，从而提升机器人各轴的输出力矩，使得机器人能承受较大的负载。机器人对减速器的要求很高，需要减速器体积小、质量小、减速比大、精度高、抗冲击等。
目前大量应用于多关节机器人的减速器主要有两种：一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。RV减速器因具有更高的刚度和回转精度，一般被放置在大臂、肩部等重负载位置；谐波减速器则被放置在小臂及手腕部。
驱动控制管理系统大多数都用在控制机器人按照设定的运动参数进行运动。其主要包含伺服驱动器、伺服电机和控制器。
（1）伺服电机大多数都用在驱动机器人的关节，要求具备上限功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围；
（2）伺服驱动器是驱动伺服电机进行运动的装置，根据控制器的指令，伺服驱动器给予伺服电机相应的电流，来保证伺服电机按照需求的运动速度、加速度、运转位置等条件进行运动，从保证机械臂的运动达到设定要求。
（3）控制器可对其内部参数进行人工设定而实现对机器人的位置控制、速度控制和转矩控制等多种功能。
传统六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
一轴：第一个轴是连接底座的部分，承载着整个机器人的重量和和底座的左右转动；
五轴：控制和上下微调机械手手腕的转动，通常是当产品抓取后能够直接进行产品翻转的动作；
根据应用场景不同，手腕部分也有不同的结构设计方式。B（bend）表示弯曲结构，R（revolve）表示转动结构。
控制系统，着重关注于运动学算法和轨迹规划算法的实现和测试。LabVIEW作为一个关键技术，在项目中扮演了核
毕业时的作品，当时还处于入门状态，c程序写的比较菜（程序写的比较乱，仅作参考），一直想把这个
一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。 1图是工业
的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担
在国内又被称为直线模组，直线运动模组，线性运动模组，电动滑台等，是一种能提供直线运动的机械
数更多意味着自由度更高，更灵活，在较狭小的空间也能灵活运动，这就意味着6
模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统来进行了专门的设计，能够实现各类
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