知识课堂：现代机器人之点焊机器人

  焊接机器人凭借其稳定性很高、工作空间大等特点，成为众人心中的“焊将”，其中，以现代机器人为代表的点焊机器人是典型代表，其在焊接速度上不断寻求突破，在轨迹控制上的高精度更是令人钦佩。

  点焊机器人是焊接机器人的一种，最重要的包含工业机器人和末端焊接设备两部分。弧焊的运动方式是连续的轨迹，而点焊是从一个点目标到另一个点目标，所以对于机器人有不同的要求。

  单面点焊时，电极由工件的同一侧向焊接处馈电，典型的单面点焊方式，单面单点点焊，不形成焊点的电极采用大直径和大接触面以减小电流密度。

  1)机器人点焊时，大多采用钳体与变压器一体化方式，变压器的容量能减小到1/3～1/4，节约了能源，并且极大地减轻了操作者繁重的体力劳动。

  2)可针对不一样打点位置可轻轻松松实现独特的焊接时序，提高了打点质量，避免了焊点漏打、多打及位置不准确等问题。

  4)点焊机器人能使用机器人的一些独有技术进一步对焊接时序进行精确控制，使焊接效率和焊接质量进一步提高。

  使用点焊机器人最多领域应当属汽车车身的自动装配车间，包括汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。

  日前，现代重工与哈工智能签署合资经营协议，由哈工智能或全资子公司与现代重工合作投资设立哈工现代机器人有限公司（暂定名，以下简称哈工现代），哈工智能或全资子公司出资人民币1.4亿元，持70%股权，现代重工拟出资人民币6000万元，持有30%股权。 双方联手，主要是布局机器人本体业务，延伸全产业链。对于哈工智能，将助于其在高端智能装备制造、机器人一站式服务平台、机器人本体三个子板块的智能制造业务布局，以进一步巩固国内市场地位，提高市场占有率。对于现代重工，通过本项目进军中国市场，将给公司能够带来巨大发展。 据了解，各方将立即启动合资公司成立工作，以及临时产线和智慧工厂建设，预计合资公司2019年可销售机器人1000台，2020年在海宁建

  点焊机器人工作原理 点焊机器人被广泛用来薄料，点焊作业占汽车工厂的车体组装工程的大半，点焊机器人手臂上所握焊枪包括电极，、气管，冷却水管及焊接变压器，焊枪相对来说还是比较重，要求手臂的负重能力较强。现在采用直流后交流伺服驱动方式已满足规定的要求，其重复定位精度可达到+0.30~土1 mm，质量保证一致，因此在工业机器人中仍占有较大的。比例。 附图所示为点焊机器人示意图，该机器人运动轴为六轴关节式，M1驱动回转台旋转，实现第-轴的运动; 电动机M2推动臂架2的摆动，实现第二轴的运动;电动机M3带动驱动臂架12的摆动，实现第三轴的运动;电动机组M4、M5、 M6通过实轴或空心轴，实现驱动手腕的动作。为了能够更好的保证结构在运动过程中保持

  在第二十一届中国国际工业博览会（以下简称“工博会”）上，江苏哈工智能机器人股份有限公司（以下简称：哈工智能，股票代码：000584.SZ）为助力国产工业机器人行业发展带来了新路径。   9月17日，哈工智能旗下海宁哈工现代机器人有限公司（下称“哈工现代”）携四款酷炫机器人机型亮相工博会。哈工现代总经理辛志表示，从工业机器人产业链来看，机器人本体是机器人产业高质量发展的基础。哈工现代面向中国市场推出多款机器人，一方面得益于与Hyundai Heavy Industries Holdings Co.,Ltd（中文译名“韩国现代重工控股股份有限公司“，以下简称 “现代重工”）的战略合作，在技术和市场上日趋国际化，另一方面也更符合本土企业的

  点焊机器人（spot welding robot） 用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第一台点焊机于1965年开始使用，是美国Unimation公司推出的Unimate机器人，中国在1987年自行研制成第一台点焊机器人──华宇－Ⅰ型点焊机器人。 点焊机器人由于在工作的的时候是点和工件的触碰，点和工件的准确定位是很重要的。对于电焊机器人的移动轨迹倒是没有严格的规定，点焊机器人不仅承载能力强，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提升工作效率。 点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次

  手册》翻译委员会译)

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