，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人是目前非常成熟的机器人产品，同时也是速度最快的
串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大，运动分析非常容易能够尽可能的防止驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。
而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系，它是一个封闭的运动链。并联机器人不易产生动态误差，无误差积累精度较高。另外其结构紧凑稳定，输出轴大部分承受轴向力，机器刚性高，承载能力大。但是，并联机器人在位置求解上正解很难，而反解容易。
1、静平台：用于安置和固定伺服电机及中间轴，确保高频率高强度的工作环境能平稳运行。静平台也就是用来安装，固定并联机器人的顶部机构，包括所有伺服电机，全部都在这一个地区。这一个地区有几个主动轴，就是几个轴，一个轴，一个伺服电机，包括中间的轴。
2、动平台，连接从动臂下端，用于悬挂负载，可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的安装抓手，或者吸盘的平台。动平台基本没什么驱动机构，若需要其他的驱动机构，基本是气动的阀门等，不过这类设备也都是后面安装上去的。
3、主动臂，从动臂。使用炭纤维材质，有效提高强度比，用于伺服电机与从动臂之间的连接。很多朋友会问，为什么使用碳纤维的材料。答案很简单，delta的速度很快，若需要保持有效负载3-12公斤的负载，碳纤维既能够完全满足质量轻巧，并且强度高，不变形。能够保证精度。
2、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；
